这件事是齐宣王的亲身经历：一次，有人牵着一头牛经过朝堂，准备用牛的血祭祀新铸成的钟（衅钟）。齐宣王见牛吓得浑身发抖，心生怜悯，说：“放了它吧，我不忍心看它毫无罪过却要死去。”下人问是否要废除衅钟之礼，齐宣王说：“怎么能废除呢？用羊代替牛吧。”

孟子指出齐宣王对牛的怜悯，便是“恻隐之心”，而“恻隐之心，仁之端也”（《孟子·公孙丑上》）。君主既然有“仁心”，若能将这份“仁心”推及百姓，便是“仁政”：“老吾老，以及人之老；幼吾幼，以及人之幼。天下可运于掌。”（《孟子·梁惠王上》）他进一步为齐宣王描绘了“仁政”的具体图景：“五亩之宅，树之以桑，五十者可以衣帛矣；鸡豚狗彘之畜，无失其时，七十者可以食肉矣；百亩之田，勿夺其时，数口之家可以无饥矣；谨庠序之教，申之以孝悌之义，颁白者不负戴于道路矣。七十者衣帛食肉，黎民不饥不寒，然而不王者，未之有也。”

这番论述，将抽象的“仁政”理念转化为具体的民生措施，让百姓有土地耕种、有衣物御寒、有食物果腹，再通过教育教化百姓，使老有所养、幼有所教。齐宣王听后，不禁感叹：“善哉言乎！”他被孟子描绘的理想图景打动，却没有推行“仁政”，对他而言，“霸道”带来的领土扩张、霸权地位，远比“王道”的长远效益更具吸引力。

齐宣王虽未采纳孟子的“仁政”主张，却对他的学识与辩才十分欣赏，曾多次与孟子探讨治国之道，甚至询问孟子“卿”的职责与地位。一次，齐宣王问：“卿不同乎？”孟子答道：“不同。有贵戚之卿，有异姓之卿。”他解释说，贵戚之卿是君主的宗族亲戚，若君主有大过，便要反复劝谏，若君主不听，甚至可以“易位”；而异姓之卿，若君主有过劝谏不听，便可以离开。

齐宣王听到“易位”二字，脸上“勃然变乎色”。孟子却毫不畏惧，进一步阐明：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”（《孟子·离娄下》）他认为，君臣关系是相互的，君主若不尊重臣子、不采纳正确的建议，臣子便有权利选择离开。

在齐国期间，孟子还曾与稷下学宫的学者展开论辩。当时，淳于髡以“男女授受不亲”的礼仪质问孟子：“男女授受不亲，礼与？”孟子答：“礼也。”淳于髡又问：“嫂溺，则援之以手乎？”孟子坦然答道：“嫂溺不援，是豺狼也。男女授受不亲，礼也；嫂溺，援之以手者，权也。”（《孟子·离娄上》）他认为，礼仪是为人处世的准则，但在特殊情况下，应懂得变通，以挽救生命为首要原则。这番“权变”之论，展现了孟子思想的灵活性，也让他在稷下学宫中赢得了尊重。

孟子在齐国停留数年，始终未能说服齐宣王推行“仁政”，这时一件事的发生，让他彻底下定决心离开。公元前314年，燕国发生内乱，燕王哙将王位禅让给相国子之，引发太子平与子之的混战，百姓流离失所。齐宣王趁机派兵攻打燕国，很快攻占燕国都城。

孟子得知后，立即劝谏齐宣王：“今燕虐其民，王往而征之，民以为将拯己于水火之中也，箪食壶浆以迎王师。若杀其父兄，系累其子弟，毁其宗庙，迁其重器，如之何其可也？”（《孟子·梁惠王下》）他认为，齐国攻打燕国，应以“救民于水火”为目的，安抚燕民，恢复秩序，而非掠夺土地与财富。若齐宣王能推行“仁政”，善待燕民，燕民便会拥戴齐国，甚至主动归附；若贪图私利，必然引发燕民反抗。

然而，齐宣王不仅没有采纳孟子的建议，反而在燕国大肆掠夺，杀戮百姓。结果正如孟子所料，燕民纷纷起来反抗，其他诸侯国也趁机出兵干涉，齐国被迫从燕国撤军，以失败告终。

看着自己的主张被弃之不顾，看着齐国在霸权的道路上越走越远，孟子彻底失望。他向齐宣王辞去“客卿”之职，决定离开齐国。齐宣王虽不愿孟子离开，却仍不愿推行“仁政”，只是想以重金挽留孟子。孟子拒绝了，说：“我无官守，我无言责也，则吾进退，岂不绰绰然有余裕哉？”

离开临淄后，孟子一行人来到齐国边境的昼邑（今山东淄博附近）。孟子在昼邑停留了三晚，迟迟不愿动身。弟子公孙丑不解，问：“弟子闻之，仕而不受禄，古之道乎？”孟子答道：“非也。于崇，吾得见王，退而有去志，不欲变，故不受也。继而有师命，不可以请。久于齐，非我志也。”随后，他又感叹：“予三宿而出昼，于予心犹以为速。王庶几改之！王如改诸，则必反予。夫出昼，而王不予追也，予然后浩然有归志。”（《孟子·公孙丑下》）

“三宿而出昼”的徘徊，是孟子对齐宣王最后的期许，他希望齐宣王能幡然醒悟，派人追回他，采纳他的“仁政”主张。然而，直到离开昼邑，也未见齐国的信使前来。那一刻，孟子心中的最后一丝希望破灭，他“浩然有归志”，踏上了前往他国的道路。

滕国是战国时期的一个小国，地处齐、楚两大强国之间，国土狭小，国力微弱。当时在位的滕文公，在即位前曾在宋国见过孟子，对孟子的思想深为认同。

孟子到了滕国之后，滕文公向孟子请教治国之道。孟子向他详细阐述了“仁政”中的“制民之产”，并提出了“井田制”的构想：“方里而井，井九百亩，其中为公田。八家皆私百亩，同养公田；公事毕，然后敢治私事，所以别野人也。”（《孟子·滕文公上》）他主张将土地划分为九块，形如“井”字，中间的一百亩为公田，由八家共同耕种；周围的八百亩为私田，归八家所有。百姓先耕种公田，再耕种私田，既能保证国家税收，又能让百姓有恒产，实现“死徙无出乡，乡田同井，出入相友，守望相助，疾病相扶持”的和谐景象。

滕文公深受触动，决定在滕国推行“井田制”。他下令丈量土地，划分井田，组织百姓按“井田制”耕种。一时间，滕国境内出现了百姓安居乐业、邻里互助的景象，孟子的“仁政”思想终于得到了初步实践。然而，滕国的弱小注定了这场试验的失败，齐国、楚国对滕国虎视眈眈，随时可能发动进攻。孟子曾劝滕文公“凿斯池也，筑斯城也，与民守之，效死而民弗去”（《孟子·梁惠王下》），希望他能依靠百姓的支持抵御外敌，但滕国国力实在有限，最终还是在战国诸侯的兼并战争中被灭亡，“井田制”的试验也随之夭折。

离开滕国后，孟子又曾前往薛国（今山东滕州附近），薛国君主孟尝君田文以礼相待，却只是将孟子视为“名士”供奉，并未采纳其思想。此时的孟子，已年过花甲，二十余年的周游列国，让他看透了诸侯的本质——在弱肉强食的战国时代，“仁政”理想如同水中月、镜中花，难以实现。于是，他带着弟子，踏上了返回故乡邹国的道路。

回到邹国时，孟子已是两鬓斑白的老者。二十余年的奔波劳碌，未能让他实现“平治天下”的理想，但他并未沉沦。相反，他将全部精力投入到讲学授徒与着书立说中，希望通过教育传承思想，让“仁政”理想在后世得以实现。《孟子·尽心上》中记载他的话说：“君子有三乐，而王天下不与存焉。父母俱存，兄弟无故，一乐也；仰不愧于天，俯不怍于人，二乐也；得天下英才而教育之，三乐也。”对此时的孟子而言，“得天下英才而教育之”，便是他最大的快乐。

孟子回到邹国后，开设学馆，招收弟子。由于他在列国间的声望，加之其学识渊博，很快便吸引了大批学子前来求学，其中不乏公孙丑、万章、乐正子、公都子等日后的儒家名士。

在教育弟子过程中，孟子进一步完善了自己的思想体系。针对当时告子“性无善无不善”的观点，孟子提出“性善论”，以“人皆有不忍人之心”为例：“所以谓人皆有不忍人之心者，今人乍见孺子将入于井，皆有怵惕恻隐之心——非所以内交于孺子之父母也，非所以要誉于乡党朋友也，非恶其声而然也。”（《孟子·公孙丑上》）他认为，人看到小孩将要掉入井中，都会产生怜悯之心，这种心情并非为了讨好小孩父母、博取乡党赞誉，而是源于人性本善的“恻隐之心”。以此为基础，他提出“恻隐之心，仁之端也；羞恶之心，义之端也；辞让之心，礼之端也；是非之心，智之端也”，认为这“四端”是人性中固有的善的萌芽，只要“扩而充之”，便能成为仁人君子，君主若能将“四端”扩而充之，便能推行“仁政”。

针对弟子万章“尧以天下与舜，有诸”的疑问，孟子阐述了“天与之，人与之”的观点，指出君主的权力并非来自世袭，而是来自百姓的认可，进一步深化了“民为贵，社稷次之，君为轻”的民本思想。这些与弟子的论辩，不仅让弟子们深刻理解了儒家思想，更成为《孟子》一书的重要素材。

随着年岁渐高，孟子深知自己时日无多，便决定与弟子一同编撰书籍，将自己的思想与言论整理成册，结成《孟子》一书。

此书以孟子的言论、与诸侯的对话、与弟子的论辩为主要内容，由弟子公孙丑、万章等人协助整理。全书共七篇，分别为《梁惠王》《公孙丑》《滕文公》《离娄》《万章》《告子》《尽心》，每篇又分上下两卷，共十四卷。

《孟子》一书，不仅是孟子个人思想的结晶，更是战国时期儒家思想的集大成之作。书中“民为贵，社稷次之，君为轻”的民本思想，打破了“君权神授”的传统观念，具有划时代的意义；“性善论”为儒家的道德修养提供了理论基础，影响了后世儒家学者对人性的认知；“仁政”主张虽在战国时期未能实现，却成为后世明君治国的重要参考。

据《史记》记载，约在公元前289年，孟子终老于邹国。他去世后，弟子们为他举行了隆重的葬礼，并继续传播他的思想。然而，在孟子去世后的很长一段时间里，他的思想并未得到广泛认可。

直到汉武帝时期，董仲舒提出“罢黜百家，独尊儒术”，儒家思想成为正统思想，孟子的地位才逐渐提升。东汉时期，《孟子》一书被列为儒家经典之一；唐代，韩愈在《原道》中提出“尧以是传之舜，舜以是传之禹，禹以是传之汤，汤以是传之文、武、周公，文、武、周公传之孔子，孔子传之孟轲”，将孟子视为儒家道统的继承人，与孔子并列。

到了宋代，孟子的地位达到顶峰。北宋程颐、程颢兄弟推崇孟子思想，认为孟子“性善论”是对孔子思想的重要发展；南宋朱熹将《孟子》与《论语》《大学》《中庸》合称为“四书”，作为科举考试的必读书目，孟子的思想成为后世学子修身治学的核心内容。南宋嘉定十三年（1220年），孟子被朝廷追封为“邹国公”；元至顺元年（1330年），又被加封为“亚圣公”，自此，“亚圣”之称流传千古，孟子与孔子并称“孔孟”，成为儒家思想的代表人物。